Según cuentan, Rea Silvia (hija del Rey de Alba Longa, Numitor) estaba durmiendo en la orilla de un río en la ciudad, y cuando el Dios Marte la vio, se enamoró perdidamente de ella. Él entró en su sueño y la embarazó. Tiempo después, Rea da luz a los gemelos Romulo y Remo.
Cuando Amulio (hermano de Numitor que llegó al poder) se enteró que Rea (quien él mismo la obligó a convertirse en una Virgen Vestal) había tenido hijos, ordenó que se la castigue severamente y liquiden a sus hijos. El siervo encargado de dicha terrible tarea, dejó a los gemelos en el Tíber (el tercer río más largo de Italia) y los dejó al cuidado de una loba (Luperca) que había perdido a sus propios cachorros y así, ella los amamantó. Por otro lado Rea Silvia fue rescatada por el dios Tíber y al poco tiempo, se casó con ella.
Tiempo después, los gemelos fueron rescatados por el pastor Fausto y con el pasar del tiempo, crecieron gracias a la mujer de este. Cuando ya eran adultos, descubrieron su origen debido a su terrible pasado, y decidieron volver a Alba Longa (su ciudad natal) para derrocar a Amulio. Tras arduas luchas, lograron vencer y pusieron a su abuelo Numitor en el trono.
Más tarde, ellos decidieron fundar una ciudad en el lugar donde la cesta había embarrancado y fueron encontrados por su padre adoptivo. En dicho lugar discutieron, pero para construir su ciudad, ellos decidieron que el que más aves vea en el cielo, ganaría el mando. Remo vio en el cielo a 6 aves, pero Romulo vio 12 aves así el gano.
Romulo pronto empezó a trazar sus límites de su ciudad y dijo que nadie pasaría por sus límites durante las ceremonias. Remo sin embargo, lo desafió y traspasó generando así, una discusión entre ambos hermanos, y en dicha pelea, Remo quedó herido y pereció por las heridas. Romulo triste y arrepentido, enterró a su hermano en el lugar donde quería fundar Remoria, y le dio nombre a su ciudad.
Romulo quedó como único soberano y creó un senado compuesto por cien miembros cuyos descendientes fueron llamados "Patricios", luego dividió la población en 30 congregaciones. Para que dicha ciudad pueda ser poblada, Rómulo aceptó todo tipo de gente: refugiados, libertos, esclavos, prófugos entre otros. Roma fue fundada oficialmente entonces el 21 de abril de 753 a.C.